1.手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
第一步是調(diào)整速度比例增益KVP值。在安裝伺服系統(tǒng)時(shí)，為了使系統(tǒng)穩(wěn)定轉(zhuǎn)動(dòng)，必須對(duì)參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。首先，調(diào)整速度比例增益KVP值。在調(diào)整前，必須先將積分增益KVI和微分增益KVD調(diào)整為零，然后逐步增大KVP值。同時(shí)，觀察伺服電機(jī)在停止時(shí)是否振蕩，并手動(dòng)調(diào)整KVP參數(shù)以查看轉(zhuǎn)速是明顯的快還是慢。當(dāng)KVP值增加到上述現(xiàn)象時(shí)，必須向下調(diào)整KVP值。消除了振蕩，轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。此時(shí)的KVP值是最初確定的參數(shù)值。如有必要，經(jīng)KVI和KVD調(diào)整后，可反復(fù)修改以達(dá)到理想值。
在第二步中，調(diào)整積分增益KVI。積分增益的KVI值逐漸增大，積分效應(yīng)逐漸產(chǎn)生。從上述積分控制的引入可以看出，當(dāng)積分效應(yīng)增大到臨界值時(shí)，KVP值會(huì)發(fā)生振蕩和不穩(wěn)定。與KVP值一樣，KVP值也將被重新調(diào)整，以降低KVP值，從而消除振蕩，保持轉(zhuǎn)速穩(wěn)定。此時(shí)的KVI值是最初確定的參數(shù)值。
在第三步中，調(diào)整差分增益KVD值。差分增益的主要目的是使速度平穩(wěn)旋轉(zhuǎn)并減少過(guò)沖。因此，增加KVD值逐漸提高速度穩(wěn)定性。
第四步是調(diào)整位置比例增益kpp值。如果KPP值調(diào)整過(guò)大，伺服電機(jī)定位時(shí)會(huì)出現(xiàn)電機(jī)定位超調(diào)，導(dǎo)致不穩(wěn)定。此時(shí)有必要減小KPP值，減少超調(diào)量，避免不穩(wěn)定區(qū)域，但不能調(diào)整得太小，降低定位效率。因此，應(yīng)仔細(xì)協(xié)調(diào)調(diào)整。
2.自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器已計(jì)算機(jī)化，其中大多數(shù)提供自動(dòng)增益調(diào)整(自動(dòng)調(diào)節(jié))功能，以應(yīng)付大多數(shù)負(fù)載條件。調(diào)整參數(shù)時(shí)，可以先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功能，然后根據(jù)需要手動(dòng)調(diào)整參數(shù)。
實(shí)際上，自動(dòng)增益調(diào)節(jié)也有選項(xiàng)設(shè)置，控制響應(yīng)一般分為高響應(yīng)、中響應(yīng)、低響應(yīng)等幾個(gè)級(jí)別，可以根據(jù)用戶的實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)置。
