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       伺服驅(qū)動(dòng)器的三種控制方法有：位置控制、扭矩控制和速度控制。

       1、位置控制：位置控制模式一般通過(guò)外部輸入脈沖的頻率來(lái)確定旋轉(zhuǎn)速度，通過(guò)脈沖的數(shù)量來(lái)確定旋轉(zhuǎn)角度。也有一些伺服可以通過(guò)通訊的方式直接分配給速度和位移，因?yàn)槲恢媚Ｊ娇梢詫?duì)速度和位置進(jìn)行非常嚴(yán)格的控制，所以它被廣泛應(yīng)用于定位裝置中。

       2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制模式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接地址的分配來(lái)設(shè)置電機(jī)軸的外部輸出轉(zhuǎn)矩，通過(guò)及時(shí)改變模擬量的設(shè)置來(lái)改變?cè)O(shè)定的轉(zhuǎn)矩，或者通過(guò)通信改變相應(yīng)地址的值。

該應(yīng)用主要用于對(duì)材料有嚴(yán)格要求的卷繞和退繞裝置，例如卷繞裝置或光纖裝置。扭矩設(shè)定根據(jù)繞組半徑的變化而變化，以確保材料的應(yīng)力。隨著繞組半徑的變化，它會(huì)發(fā)生變化。

       3、轉(zhuǎn)速模式：轉(zhuǎn)速可由模擬量輸入或脈沖頻率控制。速度模式也可以在上控制裝置的外回路PID控制可用時(shí)定位，但電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)必須反饋到上進(jìn)行操作。位置模式還支持直接加載外環(huán)來(lái)檢測(cè)位置信號(hào)。此時(shí)電機(jī)軸端編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)由直端負(fù)載端檢測(cè)裝置提供。其優(yōu)點(diǎn)是減少了中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差，提高了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

如果對(duì)電機(jī)的速度和位置沒(méi)有要求，只要輸出恒定扭矩，當(dāng)然就使用扭矩模式。

       如果對(duì)位置和速度有一定的精度要求，但對(duì)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心，使用轉(zhuǎn)矩模式不方便，所以最好采用速度或位置模式。如果上層控制器具有較好的閉環(huán)控制功能，則速度控制效果會(huì)更好。如果要求不是很高，或者基本上沒(méi)有實(shí)時(shí)要求，則采用位置控制模式。