少妇无码黄色大片,欧美一级爽爽在线播放,精品不卡秀视频一区二区在线观看 ,国产无遮挡激情视频,精典午夜亚洲視频,午夜性色在线观看视频

伺服電機(jī)的三回路控制原理是什么?

1、第一是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)的各個(gè)階段的輸出電流到電機(jī)，負(fù)反饋到電流設(shè)置以進(jìn)行pid調(diào)整，使輸出電流盡可能接近設(shè)定電流，電流回路控制馬達(dá)的扭矩，因此驅(qū)動(dòng)的操作小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)在扭矩模式下快。

2、第二個(gè)回路是速度回路。負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)是通過(guò)檢測(cè)伺服電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)實(shí)現(xiàn)的?；芈分械腜ID輸出直接作為電流回路的設(shè)定，所以速度回路和電流回路都包含在速度回路的控制中。也就是說(shuō)，任何棋類(lèi)都必須采用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的基礎(chǔ)，在速度和位置控制的同時(shí)，系統(tǒng)實(shí)際上正在進(jìn)行電流(轉(zhuǎn)矩)控制，以實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。

3、第三個(gè)環(huán)是位置環(huán)，它是最外層的環(huán)，可以在外部控制器和電機(jī)編碼器之間建立驅(qū)動(dòng)器和伺服電機(jī)編碼器之間的結(jié)構(gòu)，或者根據(jù)實(shí)際情況來(lái)確定最終負(fù)載。由于位置控制環(huán)的內(nèi)部輸出是速度環(huán)的設(shè)定，在位置控制模式下的系統(tǒng)執(zhí)行全部三個(gè)環(huán)的操作，此時(shí)系統(tǒng)的運(yùn)算量大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度慢。