我們在研究了PLC控制器或運動控制器在微多軸同步運動的同時，也學(xué)會如何通過一個5階曲線將軸地運動的位置使之更平滑。
現(xiàn)在一般伺服運動中，如果是控制電機(jī)走固定位置的方式，上位控制系統(tǒng)PLC一般都是讓伺服走一個梯形的位置塊。這種模式都是單軸的運動模式，在這種情況下，每個軸的運動都是獨立的，而不是關(guān)聯(lián)的。在這類運動方式下，如果要將2個軸或者多個軸的運動建立聯(lián)系，只能通過上位PLC將2個軸或多個軸進(jìn)行邏輯關(guān)聯(lián)。
例如在某個時間節(jié)點，PIC通過邏輯判斷要某2個軸一起運動，則發(fā)出一個觸發(fā)信號，觸發(fā)2個軸開始運行先前設(shè)定好的速度指令或者位置指令。但是在這個模式下，一旦PLC發(fā)出觸發(fā)指令后，2個軸就開始各自進(jìn)行運動，在完成當(dāng)前運動前，PLC是無法進(jìn)行過程干預(yù)，或者2個軸之間是無法進(jìn)行速度或者位置關(guān)聯(lián)的。所以，這類模式是無法保證過程中的2個軸的關(guān)聯(lián)性。
如果在運行的過程中，任意一個軸的速度有變化，或者位置有波動，其他軸是無法獲知這個情況，還是會根據(jù)之前的設(shè)定繼續(xù)完成該步驟。
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